绍兴四年（1134年），投靠金军的伪齐刘豫军队在襄阳六郡设重兵把守，随时威胁江南地区。岳飞再次上疏朝廷，要求收复襄阳六郡。
高宗命岳飞前往荆南、鄂州、岳州任制置使，率军收复襄阳。岳飞接到诏命后，率岳家军渡江，他猛地拔出剑来，向船舷击去，并对身旁的幕僚说："此次渡江，若不擒杀刘豫，誓不为人！"
众僚属纷纷表示：愿随岳将军浴血沙场。
一路上，岳飞严申军纪，绝不准许部下骚扰百姓。他到处张贴安民告示，激发百姓的抗金热情，还打开粮仓，赈济灾民。
岳家军赢得了百姓的支持，很快打下郢州。岳飞留一部分部队守郢州，剩下的 部队兵分两路，一路由张宪、徐庆率领，攻打随州；另一路由岳飞率领，攻打襄阳。岳飞很快又攻下襄阳。张宪、徐庆也占领了随州。
新野由刘豫的部将成益驻守。岳飞派王贵攻打唐州和邓州，张宪攻打信阳。岳飞和部将王万分兵两路，攻打新野。伪齐兵看到"岳"字旗号，都吓坏了，竟逃之夭夭，岳飞趁机进驻新野。唐州、邓州、信阳等地先后收复。
岳飞迅速收复襄阳六郡，这是朝廷没有料到的。高宗大喜，提拔岳飞为靖远节度使、湖北路荆襄潭州节度使。岳飞上疏："如集精兵二十万，直捣中原，应加紧攻克地区的巩固工作，为收复河山做准备。
此时，洞庭湖的农民义军成为朝廷的心腹大患。义军首领杨幺在建炎四年（1130年）建立大楚政权，打起"等贵贱，均贫富"的旗号。
岳飞的部下主要是北方人，不善水战。岳飞知道，用陆军去与杨幺的水军硬拼，这是兵家大忌。他认为，敌军并不团结，许多人是为了功名利禄而造反的，只要许之以功名利禄，一定会有很多人投降。
岳飞把部队布防以后，马上派使者去招降杨幺的部下。不久，杨幺的心腹黄佐愿意归顺朝廷。
几天后，黄佐攻破杨幺部将周伦的水寨，处死周伦，生擒了多人。岳飞马上向朝廷申报黄佐的战功。黄佐升为武功大夫。岳飞率大军到达鼎州，杨幺的族弟杨钦前来归降。
之后，岳飞集中兵力攻打杨幺。杨幺乘坐的船以水轮驱动，行驶快速。两旁安有撞竿，不用交手就能把船撞沉。岳飞见了，叹道："难怪以前围剿的官兵无法取胜！"
岳飞命人砍伐大木，做成大木筏，放在港汊，又派人用朽木乱草，自上游浮下。他派兵士驾着小船，前去骂杨幺。杨幺率军追杀，被乱草缠住了水轮，寸步难移。突然，岳飞指挥战船扑来。杨幺等逃进港汊中。刚进港口，里边有很多大木筏，筏上的宋兵跳上贼船，一阵乱砍。
港外的岳飞率军杀了进来，把杨幺包围，轮番进攻。杨幺的部下纷纷投降。杨幺纵身扎进水中，牛皋随后跳水，把杨幺押到岳飞船中。不久，杨幺被斩首。
岳飞率军回到襄阳，高宗命岳飞为武胜定国军节度使。岳飞积极整编军队，准备挥师北伐，收复河山。
绍兴五年（1135年），岳飞命梁兴等潜伏金国，联络许多民间抗金首领，招募兵丁，加固壁垒，准备北伐。绍兴六年，岳飞挥师北上，收复伊阳、洛阳、商州、虢州，攻打陈、蔡。
百姓们挽牛拉车，顶盆焚香迎候岳家军，一时间阻塞了道路。
自燕京以南地区，金军无法控制。金兀术强行征召宋人，组成"签军"，百姓东躲西藏。金兀术叹道："从我投军以来，从没有这么慌张过！"
金大将乌陵思谋对金军的恐慌也没有办法，对部下说："你们放心，等岳飞来时我也投降。"
金军统制崔庆，将官李觊、崔虎、华旺等秘密制作"岳"字军旗，投奔岳飞。金将军韩常率五万人投降。岳飞与部将们约定："直抵黄龙府，与诸君痛饮！"
河南距离临安有几千里远。这次北伐，岳家军孤军深入河南，粮草转运缓慢，前线士卒出现了饿死的情况，严重影响了行军速度和战斗力。岳飞被迫撤军，许多州县再次沦陷。支持岳家军的百姓遭到了血腥的屠杀。岳飞登楼眺望北方山河，不禁吟道："怒发冲冠，凭栏处，潇潇雨歇，抬望眼，仰天长啸，壮怀激烈。三十功名尘与土，八千里路云和月。莫等闲，白了少年头，空悲切。靖康耻，犹未雪，臣子恨，何时灭？驾长车，踏破贺兰山阙！壮志饥餐胡虏肉，笑谈渴饮匈奴血。待从头收拾旧山河，朝天阙。"这就是著名的《满江红》。
绍兴九年（1139年），金军兵分四路：聂黎贝堇直奔江淮；李成入侵河南；撤离喝入侵陕西；金兀术大举南下。高宗恐惧万分，命岳飞等迎敌。这一次，高宗对岳飞道："军情紧急，一切自己定夺，朕不干预。"岳飞从襄阳出发，再次北伐，很快收复蔡州、淮宁府、西京、赵州等地。岳家军所向披靡。李兴率义军响应，攻下伊阳等八县。
东部和中部的宋军也不断传来捷报。韩世忠攻下海州，张俊攻下宿州、亳州，金军全线败退。一心求和的高宗和秦桧急忙下令宋军回师自保。
岳飞拒不收兵，留主力驻守颍昌，自率一队直奔偃城。金兀术集中各路兵马，决心与岳飞决战。岳飞不禁大喜，说："金军越多越好，我把他们全都歼灭，免得出兵远征！"
朝廷钦差赶来宣读旨谕，命岳飞撤兵。岳飞告诉钦差说："金军已成了惊弓之鸟，我有把握取胜，请您禀报皇上，叫皇上静候佳音！"
宋军不停地出击，金军元气大伤，溃不成军。金兀术想号召各路金军再次迎敌，竟没有一兵一卒赶来听令。当时中原一带，各路义军纷纷响应宋军，悬挂"岳"字旗帜，百姓们慰劳义军。