可王阳明对此有极大的质疑：求索来的道理，真的适合自己吗？纵然格出“理”来，我心能接受吗？难道真要我去吃动物，甚至吃人，而且还自然而然？
王阳明摇头叹息，心力交瘁，几乎精神错乱。突然有一天，他在恍惚的睡梦中突然惊醒，如魔鬼附体一样尖叫起来：“啊，是了！是了！圣人之道，从我们自己的心中求取，完全满足。从前枝枝节节地去推求事物的原理，真是大误。实际上，‘格’就是‘正’的意思，正其不正，便归于正。心以外没有‘物’。浅近而言，人能‘为善去恶’就是‘格物功夫’。‘物格’而后‘知致’，‘知’是心的本体，心自然会‘知’。见父知孝；见兄知悌；见孺子入井，自然之恻隐。这便是‘良知’，不假外求。倘若‘良知’勃发，就没有了私意障碍，就可以充足他的恻隐之心，恻隐之心充足到极点，就是‘仁’了。常人不能够没有私意障碍，所以要用‘致知格物’一段功夫去胜私复理，使得我们的‘良知’没有被遮蔽，能够充塞流行便是‘致知’。‘致知’就‘意诚’了，把心这样推上去，可以直到‘治国’‘平天下’。”
说完这段话，王阳明顿时觉得胸中异常畅快，如浩瀚的宇宙，无一丝尘埃。这就是心学史的开篇“龙场悟道”，归纳为八个字则是：吾性自足，不假外求。
这八个字如同神秘咒语，道破天机！
实际上，阳明心学是对朱熹理学的拨乱反正，它掀翻理学这座大山的第一步也是最根本的一步就是对“格物致知”的重新诠释。
“格物致知”是理学第一经典《大学》的“三纲”（明明德、亲民、止于至善）“八目”（格物、致知、诚意、正心、修身、齐家、治国、平天下）中“八目”的基石，是中华儒家哲学的起脚处，悟透它就等于找到了修齐治平的天梯。
王阳明觉得，朱熹对“格物致知”的理解大错特错。
他的理解是，“格”是“正”的意思，“物”就是事，就是意念所在处。
所谓“格物”，就是在事上正心之不正。比如我要吃饭，“要”是意念，“吃饭”就是一事。“格物”就是在吃饭这件事上矫正心之不正，其实就是要自己有个正确的吃饭念头！
王阳明在龙场的绝境中生存下来就是一事，“格物”就是在绝境中生存这件事上矫正心之不正。因为心上有良知，良知是无善无恶的，所以良知不可能不正，我们真正要“正”的是那个“意”，也就是“念头”。
面对绝境，王阳明有两种念头：一是悲观绝望要死要活，二是乐观勇敢积极面对。良知能知是非善恶，所以它会告诉你，第一个念头是错的，第二个念头是正确的，你要把第一个念头矫正过来，保持第二个念头。
那么“致知”呢？王阳明说，“致”是实现的意思，“知”则是良知。
如此一来，“格物致知”就是，在事上正念头而实现良知。回到王阳明身上则是：他在龙场绝境中生存这件事上正了念头，从而实现了良知。
这是个正循环：靠良知的指引在绝境生存这件事上正了念头，正确的念头反过来又实现、呼应、光明了良知。由于它是正循环，所以“格物致知”又可以称作“致知格物”，即是：
致吾心之良知于事事物物也。吾心之良知，即所谓天理也。致吾心之良知之天理于事事物物，则事事物物皆得其理也。所以，心即理。
由此可知，王阳明龙场悟道所悟出的道浓缩成三个字就是“心即理”，它同样也是王阳明的世界观之一。自龙场悟道后，王阳明走出低谷，意气风发，他所凭借的正是“心即理”这三个字。或许有人问，这三个字真有如此神奇功效，能让一个身处绝境、意志低迷的人瞬间就可脱胎换骨、旋乾转坤？！
按王阳明的解释，因为我心中有能知是非善恶的良知，所以天地万物之理都在我心中，不需外求。
当他在龙场驿站生不如死时，他没有到外界去请教土著如何生活，狗熊如何生活，他只是在心里求索：这种时候，我应该振奋精神，而非半死不活。
这是他和朱熹对世界的看法与思维的截然不同之处：朱熹认为，解决问题的方法在别人那里；王阳明则认为，搞定困难的关键在自己，在自己的心中。天下间所有的道理都在我们心中，只看你求还是不求。只要你求，心能满足你所有的要求。
心，在物（物者，事也）为理。有此心即有此理，无此心即无此理。你有真心对待父母的心，就有孝的理；有真心对待君王的心，就有忠的理；有真心对待百姓的心，就有仁的理。如果你没有真心对待父母的心，就不可能有“孝”的理；没有真心对待君王的心，就不可能有“忠”的理……
心（也即良知）是手电筒，理就是手电筒的光，心要按下开关，理就没有任何借口地必须出现，心是理的主人翁。心不但是理的主人翁，还是“天地万物”的主人翁，它统一着世界万物，主宰着世界万物。
下面这段问答明白无误地道破了这点。
有弟子问：“为何说人心与物同体？例如，我的身体原本血气畅通。所以称同体。如果我和别人，就为异体了，与禽兽草木就差得更远了。但是，为何又称为同体呢？”
王阳明回答：“你只要在感应的征兆上看，岂止禽兽草木，即便天地也是与我同体的，鬼神也是与我同体的。”
弟子不明白。
王阳明问：“你看看在这个天地的中间，什么东西是天地的心？”
回答：“曾听说人是天地的心。”
王阳明又问：“人又把什么东西称为心？”
回答：“唯一个灵明。”
王阳明总结说：“由此可知，充盈天地之间的，唯有这个灵明。人只是因为这个躯体，从而把自己与其他一切隔离开了。我的灵明就是天地鬼神的主宰。天若没有我的灵明，谁去仰望它的高大？地若没有我的灵明，谁去俯视它的深厚？鬼神若没有我的灵明，谁去分辨它的吉凶福祸？天地鬼神万物，若离开了我的灵明，也就不存在天地鬼神万物了。我的灵明若离开了天地鬼神万物，也就不存在我的灵明了。如此这些，都是一气贯通的，岂能把它们隔离开来？”
弟子问：“天地鬼神万物是亘古不变的，为何认为没有我的灵明它们就不存在了？”
王阳明反问：“如今，看那些死去的人，他们的灵魂都游散了，他们的天地鬼神万物又在何处？”
王阳明的意思是这样的：由于万物一体，所以我们的心和世界万物是可以沟通的，正如你能沟通你的四肢百骸一样。人心对世界万物有所感，而世界万物就有所应。如果你的心不“感”，那世界万物就不“应”；只要你“感”，世界万物必须“应”。这就说明，心统一着世界万物，主宰着世界万物。
王阳明说，人是万物的尺度，这个尺度就是良知，没有良知就不成为人心，人也就不是人了。
确切地说，良知是人存在的根本依据，自然也是万物存在的根本依据，所以“草木瓦石没有人的良知，就不能为草木瓦石；天地若没有人的良知，也就不能为天地”。
也就是说，是我们用良知为草木瓦石、为天地命名的，我们“发现”“创造”了草木瓦石、天地。如果没有我的主观介入，它们就不能成为草木瓦石、天地。
换句话说，“心”不但是宇宙万物的主人翁，能超越时间和空间，同时还是一种强大的意志，能创造出整个人文世界。王阳明承认，世界是客观存在的，但这个世界应该什么样子，是由我心来决定的。有的人的世界黑暗无边，有的人的世界光明灿烂，这都是拜我们那个宇宙万物的主人翁的心一手所赐。
王阳明说“心即理”，实际上是号召人们以积极的人生态度、生命意识去面对世界、创造世界。同时又告诉人们，既然真的世界就在我心中，所以那个所谓的物质世界就是虚幻的，我们千万不可被它所遮蔽、所改造，而忘却、沦丧了人之所以为人的真谛。
心既然如此神通广大，是宇宙万物的主人翁，所有的一切都在它控制之下，那心外还能有什么呢？你不是不能去心外求索，而是根本就没有心外这个地方！
他的弟子徐爱对“心即理”很迷惑，问王阳明：“一切道理、规则只从心中寻求，大概不能穷尽天下所有的事理。”王阳明斩钉截铁道：“心即理。天下难道有心外之理乎？”
徐爱举了个简单的例子：“比如侍父的孝、事君的忠、交友的信、治理百姓的仁爱，其间有许多道理存在，恐怕应该通过读书和向高手请问，才能知道‘孝’‘忠’‘信’‘仁’这些道理吧。”
王阳明解释道：“侍父，不是从父亲那里求得孝的道理；事君，不是从君主那里求得忠的道理；交友、治理百姓，不是从朋友和百姓那里求得信和仁的道理。孝、忠、信、仁只在你心中。心即理！没有被私欲迷惑的心，就是天理，不用到心外强加一点一滴。用这颗真诚的心，表现在侍父上就是孝，表现在事君上就是忠，表现在交友和治理百姓上就是信和仁。只在自己心中下功夫去私欲、存天理就行了。如果按你所说，这些道理在外面，那你的父亲去世了，你还明白‘孝’的道理吗？”
徐爱点头：“明白。”
王阳明笑了：“那就对了，你父亲不在了，你却还知道‘孝’的道理，说明这个道理不在外部你父亲身上，而在你心里。”
你如果没有孝的心，你的父亲对你而言是不存在的，所谓心外的父亲只是良知被遮蔽的人的看法。
当你良知光明时，根本就没有心外之事、心外之物，因为你和客观事物发生感应后，它就成了你心内的一部分。你必能以“理”相待！
三、善恶只是一物
有弟子向王阳明请教善恶。王阳明道：“善恶只是一物。”
弟子大惑不解，问王阳明：“善恶两端，如冰炭相反，如何谓只一物？”
王阳明回答：“至善者，心之本体。本体上才过当些子，便是恶了。不是有一个善，却又有一个恶来相对也。所以，善恶只是一物。”西方哲学家罗素也说，善恶如同一条路的上坡下坡，本质仍是那条路，其实是一回事。