吴起一听，唉，又是公主。他脑海里马上浮现出那天在公叔家里，公叔夫人的蛮横。这天下公主都一样，养尊处优，从小被人惯坏了，把周边的人都当奴才使唤，这样的女人我才不会娶呢？心直口快的性格在那一刻使他的命运改写了，他下意识地、不假思索地拒绝了，表示我吴起是个粗人，无福消受金枝玉叶呀。魏武侯脸色“刷”地一下变白了，公叔说的没错，吴起果有二心，他阴沉沉地扔下几句话：我家公主配不上你，我这个小小的魏国恐怕也留不住你吧。说罢拂袖而去。这突如其来的变化，对吴起来说，不啻为一记晴天霹雳，让他胆战心惊。当他看到公叔不怀好意的阴笑时，猛然意识到自己原来早落入人家设好的陷阱。吴起啊吴起，亏你还自以为是有大智慧的人，怎么此等奸人的下三滥伎俩却不能识破呢？他知道自己已经犯下不可挽回的错，因为从这一刻起，魏武侯已不再信任他了，而宰相公叔则想置他于死地。
他娘的。吴起心里窝一团火，一向心高气傲的他从来不屈服于外在环境，是我吴起带给魏国光荣与辉煌，而不是魏国成就我的功业！他冷笑了——我光明磊落，却被小人袖出的暗箭射着，可是没有关系。没有魏国，我还有去处，有更大更广阔的舞台，没有我吴起，看你魏国还能牛多久！
好汉行走江湖，本来就不必拖泥带水，不必儿女情长。吴起拍拍屁股，在一个月高风黑之夜，悄悄地逃走了，了无牵挂。当他行至黄河（西河），眼看就要离开自己奋斗十几年的这片土地时，忽然心头一酸，恁是铁打的汉子，也有心伤之时，这里留下他的足迹与汗水，可是如今他却要挥手远别，十几年的心血随即要付诸流水了。想到这里，他鼻子一酸，泣下数行。
追随他的仆人见到此情此景，不禁愕然，这么多年还是第一次看到吴起哭了，怎么这样一个强人也会哭呢，心中不解，便问道：“先生为何哭泣呢？”
吴起收起泪水，叹一声道：“主上倘若信任我，再给我几年时间，秦国必亡。如今主上听信谗人之言，不再信任我了，西河之地落入秦人之手的日子也不会远了，魏国大概从此就衰弱了吧。”
《资治通鉴》把吴起离开魏国的时间定在公元前387年，这是有道理的。是年，魏伐秦，被秦军击败于武下，由于吴起在魏国时期从未打过败仗，可见此役肯定不是由他亲自指挥，大约这个时候他已经飘然而去，离开魏国了。
天地茫茫，要往哪儿去呢？放眼天下，能与魏国叫板的，只有南方的楚国。下面我们先补充介绍一下楚国的情况。前文曾经说过，楚国在战国初期曾经沉默了很长时间，楚惠王晚年突然发力，连灭蔡国、杞国，并夺江淮以北之地，再现巨鳄本性。楚惠王去世后，楚简王再接再厉，灭了莒国，雄霸一方。
不过此时的楚国仍然不是三晋的对手。公元前400年，楚国为争夺郑国与三晋爆发战争，三晋带头大哥魏文侯纠结韩、赵两兄弟，对楚国发动猛攻，直打到乘丘（山东巨野西南）才退兵。公元前391年，楚国发动对魏国的战争，但很快又被打得狼狈不堪，三晋军队一条心，在大梁大败楚军，而后又在榆关之役中再下一局。
这两场战争，都发生在楚悼王时期。作为一位志向高远的君王，楚悼王显然为这两次败仗而痛心疾首，为什么分裂后的晋国，仍然可以打败统一的楚国呢？这个问题让他百思不得其解。论军事技术，楚国即便不能说独步天下，至少也不比三晋落后；论士兵的英雄善战，崇尚武力的楚国人也不会输给其他国家。那么问题出在哪儿呢？有一点楚悼王是意识到了。
楚国外表强大，但已经失去春秋初期那种锐意进取、初生牛犊不怕虎的精神，缺少了“乳虎啸谷、百兽震惶”的一往无前的气概，朝廷显得暮气沉沉。曾经精简的政府部门如今人员冗杂，办事效率低下，为什么会这样呢？当一个国家的历史越悠久，它所背负的包袱就越沉重。那是一个贵族拥有继承权的年代，当一个王室家族经历了十几代的裂变后，无所事事的贵族越来越多，什么事也不干，就凭自己的特殊身份领国家的俸禄，继承祖辈的爵位，成为社会的蠹虫。你想想，当权力都落在这么一群无所事事的闲人手中时，你能期待他们做出惊天地、泣鬼神的事业吗？
必须要改革，彻底的改革，才能使国家获得新生。楚悼王有理想有抱负，他想改革，可是谁来做呢？要改革，势必要触犯老权贵的利益，没有非凡胆量的人，是不敢去做的，有胆量而没有非凡才能的人，也是不能去做的。这个人，要集非凡胆量与才干于一身，要有牺牲精神，不管前面是地雷阵还是万丈深渊，都要义无反顾、勇往直前、鞠躬尽瘁、死而后已。这样的神人，还没在楚国的大地上诞生呢！可是在敌国里有一个，这个人就是吴起。
吴起从魏国出逃，落难楚国。对楚悼王来说，不啻为天上掉下一件大宝贝。他早就仰慕吴起的才能，真是踏破铁鞋无觅处，得来全不费工夫啊。他迫不及待地召见吴起，坐而论道，吴起把他写的兵法书进献给楚悼王。
楚悼王翻开一看，第一篇《图国》，这是一篇讲国家战略的论文，只见文中写道：“昔之图国家者，必先教百姓而亲万民。有四不和：不和于国，不可以出军；不和于军，不可以出阵；不和于阵，不可以进战；不和于战，不可以决胜。是以有道之主，将用其民，先和而造大事。不敢信其私谋，必告于祖庙，启于元龟，参之天时，吉乃后举。民知君之爱其命，惜其死，若此之至，而与之临难，则士以进死为荣，退生为辱矣。”
看到这里，楚王不禁拍案叫绝也，再细细读之，还有《料敌》、《治兵》、《论将》、《应变》、《励士》诸篇，大到战略原则，小到战术方法，都有精妙之阐述。见解精辟深邃，而且都是吴起结合自己治军、作战的经验，更有说服力，更有可操作性，更贴近于现实。这是一部伟大的兵法书，比起《孙子兵法》、《司马法》也毫不逊色。这些著作是吴起在魏国期间陆陆续续写成的，据《汉书》所载，原本有四十八篇，流传到今天的仅剩下六篇了。
有些人会写书，不见得会实干。但吴起是既能写书，又能实干，这才是大才。楚悼王看了吴起的兵法书后，佩服得不得了，再向他询问治理国家的事情。吴起不客气地指出楚国弊政所在：“大臣太重，封君太重，若此，则上逼主则下虐民，此贫国弱兵之道也。不如使封君之子孙三世而收爵禄，减百吏之禄秩，捐不急之枝官，以奉选练之人。”
楚悼王听了后大为震惊，不想吴起作为一个外国人，对楚国的弊政竟然看得如此深透，看来楚国要变法，非此人不可。在这次面谈后，他做出一个令人震惊的决定：任命吴起为令尹。令尹就是首相，魏国不能给予吴起的，楚悼王慷慨地送出。显然他希望吴起能改革楚国的弊政，令这个老大帝国重现当年楚庄王“问鼎中原”的盖世豪情。
这是楚悼王的一次大赌局。对吴起来说，这也是证明自身价值的最好机会。