第一门自行火炮由法国于1917年发明。在第一次世界大战中坦克诞生后不久，法国人为了使笨重的牵引式炮具有更好的机动性，能够在各种地形条件下迅速地思考转移阵地，在一辆履带坦克底盘上安装一门野战炮，使具有机动越野性能。但这时的自行火炮没有装甲防护，只适用于对步兵进行火力支援。
世界上第一门具有装甲防护的炮塔式自行火炮是由德国人制造的。第一次世界大战中崛起的牵引式反坦克炮在机动性、防护性上都较差。德国认为，只有使这些火炮跑得和敌坦克一样快，才能有效地与坦克相对抗。另外，由于初期坦克的火炮口径较小，火力较弱，也需要有一种能够伴随坦克行进，为坦克提供火力支援，并有一定防护性能的火炮。1939年9月，纳粹德国占领了捷克斯洛伐克，获得了大量当时性能比较优越的捷克造47毫米反坦克炮。德国柏林的阿尔凯特公司把这种炮安装在T─1型坦克盘上，设计制造了一个背面敞开的箱形装甲炮塔，炮塔不能旋转，但火炮可左右侧转15度。阿尔凯特公司于1939年制造出世界上第一种自行反坦克炮，实战使用效果良好。后来，德国又发展了T─III、“斐迪南”、“黑猎豹”等火炮口径更大，火力更强的自行反坦克炮，在二次世界大战中广泛使用。由于自行反坦克炮多用于伴随坦克进攻和作战，所以又称“强击炮”。继德国之后，苏、英、美等国也研制发展了与德国相似的强击炮。
自行火炮的种类有：自行火炮自行火炮按重量可分为重、中、轻三型；按行驶方式可分为轮式和履带式两种；按装甲防护程度可分为全装甲（封闭式）、半装甲（半封闭式）和敞开式；按火炮种类可分为自行加农炮、自行榴弹炮、自行高射炮、自行反坦克炮、自行无坐力炮、自行迫击炮等。
自相火炮还有我们知道的火箭炮、自行迫击炮等等，在后世常规战争十分注重机动性，所以自行火炮已经隐隐有替代牵引式火炮的趋势，王九龄自然不能落后，其实王九龄对于火炮和坦克的真正兴趣是来自于玩一款叫坦克世界的游戏，那里面介绍了各个二战主要国家的坦克和自行火炮，王九龄最喜欢拿火炮去瞄别人，把别人干掉，但是王九龄知道火炮也是需要有坦克一样的速度和防护性，才能在战场中发挥更大的作用，所以一开始王九龄就研制全封闭式的自相火炮，行事方式采用全履带或者轮式。
