2002年6月，毫不起眼的太空探索技术公司（SpaceX）成立了。在洛杉矶郊区埃尔塞贡多格兰大道东1310号，马斯克租了一间旧仓库用于开展太空事业，这一带的太空产业较繁荣。这幢建筑占地7.5万平方英尺，之前的租户是一家货运公司，他们把大楼的南侧用作后勤仓库，改装后设置了几个接货口，供货运卡车装卸货。这方便了马斯克直接开着他的银色迈凯伦进入大楼。除了这个仓库之外，大楼的其他地方都很简陋，只有水泥地面和一块40英尺高的天花板，上面的木梁和隔热层都暴露在外面，形成一个弧形屋顶，看上去像是个飞机库。大楼的北侧是办公区，有几个办公隔间，空间大约可以容纳50人。SpaceX刚刚成立的第一个星期，运货卡车在大楼里进进出出，送来各种戴尔笔记本电脑、打印机和折叠桌—这些就是公司的第一批办公桌。马斯克走到其中一个卸货区，打开卷帘门，自己动手卸载设备。
马斯克很快把就依据自己的风格重新布置了SpaceX的办公室：在水泥地板涂上一层环氧树脂涂层，墙上刷的是白色乳胶漆。整个工厂以白色系为主，这样看起来既干净又敞亮。办公桌四散在工厂里，这样一来，毕业于常春藤大学的计算机科学家、负责机器设计的工程师和负责制造硬件的电焊工、机械师都可以坐在一起。这一安排在业内算是一个重大突破，因为传统的航空公司都会让工程师和机械师分开工作，他们会在房租和人力都便宜的地方设立工厂，工程师和机械师往往相隔千里。
第一批员工入职时，他们被告知，SpaceX的目标是成为“太空行业中的西南航空公司”。SpaceX能够自己制造火箭推进器，然后向供应商采购火箭的其他零件。公司的立足之本是制造质量更好、价格更低廉的火箭推进器，并优化装配过程，这样一来，他们制造火箭的速度就会比其他公司更快，并且更省钱。这包括建造一种可移动的发射平台，它能够移动到不同的地点，将火箭从水平位置调整至垂直状态，然后再发射进入太空，一切都有条不紊。SpaceX打算迅速掌握这一流程，每个月多发射几枚火箭，以便从中盈利，这样就不会成为一家需要依靠政府资金才能存活的大型承包商了。
SpaceX将会开启美国火箭领域的新纪元，一切都会变得更加现代化。马斯克认为，太空产业在过去的50年内并没有真正进步。航空公司之间少有竞争，尽管它们生产的产品性能极佳，但却造价高昂。它们发射的每一枚火箭都和法拉利一样又贵又好，但其实有时候便宜一点的本田雅阁就能满足要求。相比之下，马斯克会利用自己曾经在硅谷学到的新技术来经营SpaceX，充分利用在过去几十年里迅速发展的计算机和材料科学，使得整个公司运作得又快又好。作为一家私营企业，SpaceX还可以避免像政府承包商那样的浪费和成本超支。马斯克宣布SpaceX的第一枚火箭名为“猎鹰1号”，这是向电影《星球大战》中的“千年隼”号和自己致敬，因为他将是精彩未来的缔造者。当时，发射一枚550磅载荷火箭的成本至少需要3000万美元，但马斯克承诺，“猎鹰1号”将能够搭载1400磅的载荷，并且只需要花费690万美元。秉持一贯的行事作风，马斯克为这一目标设置了近乎疯狂的时间表。
SpaceX最早的一份报告显示，公司将在2003年5月和6月分别制造出第一台和第二台火箭推进器，7月完成火箭机身的生产，8月一切装配完毕，发射台将在9月准备完毕，首次发射将于2003年11月进行，这距公司成立仅15个月。登陆火星的计划被延至2010年年底。这些都是马斯克这个天真的、做事有逻辑的乐观主义者为员工定下的完成工作的时限。这是马斯克对自己和员工的最低期望，他幻想着员工们—他们有着各自的不足—都能为实现这个目标而不懈地努力工作。
当听说了这家新公司之后，太空爱好者们并不关心马斯克的时间安排是否切合实际，他们只是很激动，因为终于有人决定采用价格低廉且快速的运作方法了。一些军方成员早就已经提议给武装部队配备更强大的太空设备，他们称之为“太空快速响应”。一旦冲突爆发，军方希望特定任务卫星能够迅速做出反应。如果做到这一点，将使目前这种需要花10年时间才能将卫星制造和部署完毕的模式遭到弃用。军方需要的是价格更低廉、更小巧的卫星，能够通过软件重新配置，一接到通知就能马上发射，类似于一次性卫星。“如果我们能够做到这一点，一切将重新洗牌，”已经退休的空军上将皮特·沃登（Pete Worden）在美国国防部担任顾问时与马斯克结识，他说，“它会让我们在太空的响应速度和海陆空作战时一样快。”沃登的工作需要他随时关注尖端科技。他感觉自己遇到过的很多人只是在做白日梦，但马斯克看起来有理有据、知识渊博而且能力不凡。“我也曾与其他在车库里制造射线枪和其他设备的人交谈过，但很明显，埃隆的确与众不同，他很有远见，而且真正了解火箭技术，我对他印象深刻。”
