内家拳一说始见于明末清初《王征南墓志铭》。是相较于外家拳技而言的一种拳法理论。外家拳源于古代战场硬柄武器使用方法。而内家拳则是源于古代战场韧柄武器使用方法，主要是大枪术。宋时为我国冷兵器的巅峰。硬柄武器使用方法已然成熟。于是有百家武艺汇于少林，始成少林一派。说少林为外家，就是源于此。而宋时韧柄武器也已经开始大量出现，于是也有了内家拳源于宋时岳飞之说。
内家拳源于宋时张三丰、武当张三丰，是指内家拳的另一大来源——道家理论、功法。宋时，百家拳术汇聚少林，始成少林一派。大枪在战场上的应用也更加广泛。元末明初，著名的道人张三丰得陈抟老祖及火龙真人的教导，有感于自己所习道家丹道功夫，遂将之与武术相结合。于是辉煌灿烂数百年的内家拳诞生了。后张三丰苦心求道终有所成，传说成仙。其著述主要为丹道。后明成祖大修武当。亦使得张三丰内家理论和丹道理论都得以传之后世。明中期，张三丰所创内家理论经过不断发展至张松溪时已然完善成型，影响愈来愈大。明清资本主义萌芽、商品经济发展。武学也大发展。职业武术家也越来越多。一些主要修习大枪术的武术家接受了内家拳理论。并加以发展创新，形成了一种完全不同于四明松溪原始武当内家拳风格的内家拳。至清末民初，由杨、李、董三人将此风格内家拳真正推广开来、大行于世。再到孙禄堂天下第一，使此风格内家拳彻底走上巅峰，成为国人习武的主流。因此道、枪二者内家拳
可谓是内家拳的两大来源。再说少林、武当。其中少林是禅宗祖庭。少林拳要禅武合一，实际上佛教禅宗禅法自有传承（主要在江南），并不在少林。许多外家拳也不是在少林所创。武当是道教圣地。其全真和正一派都有。武当内家拳偏重于丹道、养生，但是许多武当道士只修丹道、不习武。
内家拳基本可以分成两大风格：①以张三丰、张松溪、王征南、甘凤池等等为代表的武当内家拳、四明内家拳内家拳，偏重于丹道、养生，讲气。习者多与道士有关，不甚追求武道。明清时，此派名师辈出影响颇大较为兴盛，及至民国时影响已然不大，反而一直受到另一风格内家拳的影响。②以太极拳、形意拳、八卦掌这三大内家拳为代表的一类内家拳偏重于大枪术、实战，讲劲。其练习者多为职业武术家、交流广泛、发展迅速。他们追求武道，有一股武者、练拳人的精神。清末民初，此派宗师辈出、群星璀璨、交流广泛，更是带动了其他武术拳种的发展。正是这种大发展成为了我中华武术古往今来的巅峰黄金时期。其影响之深远，一直到今天还是国人习武的主流正宗。中国武术在国际上的地位是由李小龙奠定的。少林武术在中国的地位是由电影《少林寺》奠定的。内家拳在中国的地位就是由一位位内家拳宗师奠定的。道、枪并非道即练法枪即打法。内家拳数百年了。道、枪、练法、打法四者早已水乳交融不分你我，彼此之间相辅相成。注：黄百家在《内家拳法》中对内家拳的内容进行了详细论述。其中有应敌打法、点穴法、所犯禁病、练手者三十五、练步者十八，而总摄于六路短打和十段锦等。
特点
胜强敌之道
遇任何强悍狂妄之人，勿生怖心；心神沉着不乱，乃能举动得当，气定神全，于此即先胜了一着。
内家拳于平时，便须时时静观默察;以参证原则，若能融会要诀，通解其义、则寡可胜众，弱能制强。譬如泛舟于海，乘者虽多，惟司舵驾船者一人，已足司全船之定向。
吾之技艺精详，犹司舵者之*纵船只，成竹在胸，一人足当众乘客，此岂多寡数量上之比较。以寡胜众，以弱制强之理，乃存乎此。
艺无止境
我技虽佳，然必有胜我之人。高于我者，当以师礼争之，取其所长，补吾所短，于是我艺益进，岂足为贬?传之后进，吾道益宏。
即或造独精，高出流俗，亦不能自满。艺无止境，学问无涯，岂可自堵前程。
柔静为先
习艺之时，必宜潜心体会，若凭蛮力，绝不得窍诀。而须心如垂杨，意随流水，四肢轻灵，中节作主。若能如此，则能捕捉好机，刹那发劲，捷如闪电，虽四两之力，亦可拨倒千斤。
神气满布
人之能者，谚称三头六臂，然必须一心作主。若心有所偏，则此手动，则余手皆弛。手多亦成无用，我如神气布满全身，全身灵劲，毫无间隙，人发而不能制我，我发而即能制人，皆赖神氧满注之功。
流行勿断
气与体中有阴阳，其动日阳，其静日阴；内家拳虽专重气之使用，然为无形物、无迹象可寻，实则存我体中。气之即分阴阳，若养之不当，便生弛挠之憾。平常安坐时之心气，漫漫然为镇定无事之态。动时若神志外夺，损其平常镇静守养之气，此末得艺也。
昔日先辈教人，务先使养自己方寸之气，使外物不能动其心。有此不拔之根基，则任何活动元气充足，无缺损之虞，起居动静;真气沛然，至此方是真传。
身神统一
设眼前有某物，欲取之主意一起，手乃前出，是即意通于气。故欲使用此物，叉须力焉，力之所出，乃
内家拳
气之所集。气之所通，亦力之所集。气力非二物也。由意集气使力者，方得顺遂称心。若力先出，是便颠倒主奴，为害甚多。故吾平日，务当舍去其力，而炼其气。只求气之使用顺遂得体，则任何人固有之力，得应其事而随其量而出焉。
无我之心
敌欲攻我，任其用何种进攻之势与恐吓，我心仍木然无所动，一若无与人争胜者。其心既正大光明，其气亦整暇不迫，从容得体，故恒占胜。
不动心
所谓不动心者，泰山崩于前而色不变，糜鹿兴于左而目不瞬之谓也。心有所守而不移，则真气元塞全身，视白刃而不见，闻炮声而不憾。外物勿挠，独立不惧，以如斯之心胆，运用所学，若行所无事，大敌当前，亦不见怯返顾，斯真能不动心者也。
平日多近白刃，使之熟稔无畏。并卧于中野，宿于深山，人迹罕至之地，潜居修练。其所成就，必能宏远博大，岂流俗可比。
近世之治术者，多以手足为艺，徒取眩目，无复精蕴，我侪当矫其弊，必求入于不动心之境，勿徒尚空义，方谓得术之奥义。
有胆始有力
武术以胆力为第一。无胆力即无克敌敞致果之心。恐怖既充于中，肢体便滞于外，为敌制造优势焉。故胆力强者，恒*胜算。自来成例甚多，当宜练胆。
沉着虚静
凡武术一道急者败。诚能不动心，则敌之进攻，我静以待之。若心急气浮，则不但难以破敌，且反足致败。身以机敏为第一，心以沉着为主。
持此自修，虽不藉器械，而敌以武器攻袭，我亦心守沉静而巧胜敌械，是皆沉着虚静效也。
养我灵觉
凡眼耳之活动，根于心之发动，故观物听声而心动，此人二常也。吾人乏遭遇危险，不能预知，故平时
内家拳
步行时，当注意前后左右，不可疏虞。盖不幸受人狙击，不特受害负伤。而多年之练习，悉付诸逝水矣。
且应敌之时，因眼之活动，而勇气自满，动作亦速。敌人图我之意，先巳了然于胸。察敌眼光之注视，与吾身相触之灵觉，敌方意向，我无不知，我得而从之制之矣！
威喝应用
发声则气能专一，力自舒透，而声必起自丹田，动作得势，是因气之曼相应，勇气自增，而敌气倍馁矣。
然发声若不得体，任意喧晔，既损礼体，并伤我威，反招「善叫猫儿，不善捕鼠」之讥。不如保持静宁心气，至为重要。
残敌之心
若无残敌之心，一不能敌众，二不能了事。谚谓：交手不留情，留情便失手。
残敌心者，敌败后，切莫不可以假之以还手之机。着须一心注视敌人，不令其有任何生动作。如若我为敌所败，际此瞬间，即须振作监视故心中另一意念，俾采应敌之道。此间皆不容发，防护周全，不得疏虞。
多求练历
修习武技，当求练历，故对练之事为习武要事。切勿自以为技术末精而气馁。务于对练锻炼技巧，娴熟技巧，领会要诀，与固定养气定心各耍则，如此身体力行，学会破敌工夫，而后百战不殆。
对练时，如心存惧畏，便已输了七分。往往见技术过人者，竟意外大负，是必心中怀惧故也，过后方悔敌技
功夫
平常，已无及矣。
故对练时，不宜轻敌，但亦不妨放胆引敌。一着未善，即当变化，力求得势，自信力自能油然而生，恐惧便消，藉此努力修练，不厌不倦，练历既多，境界自高。
练武者之恶德
夫治学者，专心致志，神不外鹜，惟教诲之是遵，造必可致远。武艺亦学问之一端。若自恃体之强壮，臂力之方刚，或恃艺之初成，而夷视一切者，真木偶之狰狞，无复竿头之日进。盖武技要求，不再有一颀昂之身躯，血气之勇。此皆未经琢磨之粗胚下料，无足傲视。故任性与自满，乃器浅之易盈耳。
注重对练
一、当求与多数人对练，广得经验。若拒与新人对练，最阻进步。
二、勿挑选对手。好挑选对手者，必自是而轻人，若遇是辈，先观其破绽而败之，彼屡次被破，最后必示好意相与，可成拳友矣。
三、对于较弱于己者，勿视为无益于己，而敷衍从事，此种根性至劣。故对后进，必当亲切叮咛，教导不倦，是亦乐事也。
四、遇他人之对练，宜静观其得失，取其所长：矫其所矩。善奕者不必自奕，阅其胜败机微，得矣！
五、自己与人较试，宜以礼待之，勿举动轻慢，若为人所负，切不可存报复之心，盖胜负乃常事，惟致力于学，乃可收之桑隅耳。
料敌之法
夫敌有阴敌阳敌二种，其形状不易判别。外观似弱，或为劲敌，外观极盛而或为易与。内冢拳法，常使一身镇静而变化无方。存心料敌，虽不能烛照计数，亦可临时察言辨色得之。敌颜色赤，则性气向上，性气外发，心必急，已失胜利之机。颜色青白者，心必怯，怯则身体震颤，方法不能活用，故吾与人较胜，宜不怯不急。
心壮魄强
心魂即吾人之精神力之谓也。为人心之基，有强有弱。有精力者有气势，见敌而起制胜之心，则势满矣。此为心魄之作用。由心生胆，由旭生力。力以身体为基础，身体虚弱，虽有此心，亦属白运心魂，无效也。身体强壮，方能不为物动，基础方立，故练身亦是要事。有心，有体，即当习气。呼吸皆自心中所起，切勿使气息闭止。若气息闭止，便不持久。故求运气调息，而后心自静，魄自坚，强毅之本立矣！
机智
力有时而穷，巧有时不济，一智可以胜千军。
观之征南事略：王征南，夜出侦事，为守兵所获，系之廊柱，数十人饮酒围守，征南拾碎磁，偷割其缚，然后急望怀中探银，望空而掷，众兵力争攫取，得自逸出。
又：岁暮独行，遇营兵七八人拉夫役，为之负重，征南苦辞求免，不听，乃至桥上，随弃所负，营兵拔刀捕之，征南手搏，营兵仆地，铿然刀坠，如是者数人，乃取其刀投之井中，营兵乃索鞭出刀，而去远矣！
此乃以智成就事，安度窘境，岂独赖拳勇技击乎！
破势收势
内家决无先动手打人之理，如对方一出手，即是「破势」，我得有隙可乘，是所谓：「隙开劲莫迟」也。但须明虚实，不贪不求，方是高手。如敌不破势，可以用引，用引之要，在引出敌隙，非露己隙与人也。且当引透，皆不可不知。
收势须能一发即有一收，方能力之可生生不竭也。不可旧力已失，新力末生，即强作妄为，则成强弩之末，虽锐无用。我能蓄势常新，新力不断，此须于平日练拳时练成，此开合也，不可不知。
取敌要妙
取敌之道，在乎敌身，不在乎我。敌弱于我，拿而制之。敌强干我，径取其穴。敌合于我劲，提而放之。敌力道多变，我当制机之宜。大凡高来低取，低来高取，尚嫌太疏，随来随取，因敌施为，力是识症设治之良医，驯伏劣马之能手。法尚干净俐落，忌乎拖泥带水，道道地地，纯在人身上做功夫，我有上不可有丝毫摆设也，否则，技艺总不高。
练气归根
技击之道，有形态之强非真强，此盖气散于外，未能归藏故也。无形态上之强而堪以为强者，乃是真强，盖已练气归根者，不见形态之壮，不见颜色之威，气不鹜，心不惊，但见柔弱，此得内家之正。断人功夫高下，可以望而知之，盖不在其形，而在其气，此亦在己之学之精深也．俗人求于皮相，俗人无学或浅学也。古来精于此道者，以练气为根本，此内家正传正学也。
区别
在中国武术的谚语中常说“内练一口气，外练筋骨皮“，而内、外家拳法就是以该拳法在练气和练筋骨皮中以何为重来区分的。练气（以意导气，以气引领四肢百骸）重于练筋骨皮的拳法叫做内家拳法，它的任何招式都是以用意领先，拳脚随后，更讲究以柔克刚，料敌在先。例如太极拳、形意拳、八卦掌、武当拳就是最典型的内家拳。练筋骨皮（先强筋壮骨，增加打击力度和抗击打能力）重于练气的拳法叫做外家拳法，它更讲究以力量和速度克敌，以招式为先，例如：少林拳、洪家拳法、截拳道都属于外家拳。
内家拳与外家拳有区别有联系。内家拳有内功有外功，有刚有柔。外家拳也是有内功有外功，有刚有柔。内家拳是在外家拳的基础上发展起来的。外家拳、内家拳都有仿生象形。
内家拳与在外家拳二者只有风格不同，没有高下之别